Олег Лаврентьевич Ярошенко родился в 1933 году. Сын народного артиста РСФСР Лаврентия Артемьевича Ярошенко (1909-1975).
Солист Новосибирского Государственного Академического театра оперы и балета.
Снимался в фильме "Поднятая целина" (1959) в роли Тимофея Рваного.
Заслуженный артист РСФСР (1961).
Погиб в 1962 году, похоронен на Богословском кладбище в Ленинграде.